ZR अक्ष एक्चुएटर एक प्रत्यक्ष ड्राइव प्रकार है, जहां खोखली मोटर बॉल स्क्रू और बॉल स्पलाइन नट को सीधे चलाती है, जिसके परिणामस्वरूप एक कॉम्पैक्ट उपस्थिति आकार मिलता है।Z-अक्ष मोटर को रैखिक गति प्राप्त करने के लिए बॉल स्क्रू नट को घुमाने के लिए संचालित किया जाता है, जहां स्पलाइन नट स्क्रू शाफ्ट के लिए स्टॉप और गाइड संरचना के रूप में कार्य करता है।