1. जोड़ों की संरचना और वितरण
(1) मानव जोड़ों का वितरण
चूंकि पूर्व टेस्ला के रोबोट ने 28 डिग्री स्वतंत्रता का एहसास किया था, जो मानव शरीर के कार्य के लगभग 1/10 के बराबर है।
ये 28 स्वतंत्रता अंश मुख्य रूप से ऊपरी और निचले शरीर में वितरित होते हैं। ऊपरी शरीर में कंधे (6 स्वतंत्रता अंश), कोहनी (4 स्वतंत्रता अंश), कलाई (2 स्वतंत्रता अंश) और कमर (2 स्वतंत्रता अंश) शामिल हैं।
निचले शरीर में मेडुलरी जोड़ (स्वतंत्रता की 2 डिग्री), जांघें (स्वतंत्रता की 2 डिग्री), घुटने (स्वतंत्रता की 2 डिग्री), पिंडलियां (स्वतंत्रता की 2 डिग्री) और टखने (स्वतंत्रता की 2 डिग्री) शामिल हैं।
(2) जोड़ों का प्रकार और ताकत
स्वतंत्रता की इन 28 कोटि को घूर्णी और रैखिक जोड़ों में वर्गीकृत किया जा सकता है। 14 घूर्णी जोड़ होते हैं, जिन्हें घूर्णी शक्ति के अनुसार तीन उपश्रेणियों में विभाजित किया गया है। सबसे छोटी घूर्णी संयुक्त शक्ति 20 एनएम है जो बांह में उपयोग की जाती है: 110 बोर्न 9 इंच कमर, मज्जा और कंधे आदि में उपयोग की जाती है: 180 इंच कमर और कूल्हे में उपयोग की जाती है। शक्ति के अनुसार विभेदित 14 रैखिक जोड़ भी होते हैं। सबसे छोटे रैखिक जोड़ों की शक्ति 500 ऑक्सन के बराबर होती है और कलाई में उपयोग की जाती है; 3900 ऑक्सन पैर में उपयोग की जाती है; और 8000 ऑक्सन जांघ और घुटने में उपयोग की जाती है।
(3) जोड़ की संरचना
जोड़ों की संरचना में मोटर, रिड्यूसर, सेंसर और बियरिंग शामिल हैं।
रोटरी जोड़ों का उपयोगमोटर्सऔर हार्मोनिक रिड्यूसर,
और भविष्य में अधिक अनुकूलित समाधान उपलब्ध हो सकते हैं।
रैखिक जोड़ों में मोटर और बॉल या का उपयोग होता हैबॉल स्क्रूसेंसर के साथ-साथ रिड्यूसर के रूप में।
2. मानव रोबोट जोड़ों में मोटरें
जोड़ों में प्रयुक्त मोटरें मुख्यतः फ्रेमलेस मोटरों की बजाय सर्वो मोटरें होती हैं। फ्रेमलेस मोटरों का लाभ यह है कि इनका भार कम होता है और अतिरिक्त पुर्जे हटाकर अधिक टॉर्क प्राप्त किया जा सकता है। एनकोडर मोटर के बंद-लूप नियंत्रण की कुंजी है, और एनकोडर की सटीकता में घरेलू और विदेशी के बीच अभी भी एक अंतर है। सेंसर, बल सेंसर को अंत में बल का सटीक रूप से पता लगाने की आवश्यकता होती है, जबकि स्थिति सेंसर को त्रि-आयामी अंतरिक्ष में रोबोट की स्थिति का सटीक रूप से पता लगाने की आवश्यकता होती है।
3. मानव रोबोट जोड़ों में रिड्यूसर का अनुप्रयोग
चूँकि पहले मुख्य रूप से हार्मोनिक रिड्यूसर का उपयोग किया जाता था, जिसमें सॉफ्ट व्हील और स्टील व्हील के बीच संचरण होता था। हार्मोनिक रिड्यूसर प्रभावी लेकिन महंगा होता है। भविष्य में, हार्मोनिक गियरबॉक्स की जगह प्लैनेटरी गियरबॉक्स का चलन हो सकता है क्योंकि प्लैनेटरी गियरबॉक्स अपेक्षाकृत सस्ते होते हैं, लेकिन लागत में कमी अपेक्षाकृत कम होती है। वास्तविक मांग के अनुसार, प्लैनेटरी गियरबॉक्स का एक हिस्सा अपनाया जा सकता है।
ह्यूमनॉइड रोबोट जोड़ों की प्रतिस्पर्धा मुख्य रूप से रेड्यूसर, मोटर और बॉल स्क्रू से जुड़ी है। बेयरिंग के मामले में, घरेलू और विदेशी उद्यमों के बीच अंतर मुख्य रूप से सटीकता और जीवन काल में है। स्पीड रेड्यूसर के मामले में, प्लैनेटरी स्पीड रेड्यूसर सस्ता होता है लेकिन कम मंदी होती है, जबकि बॉल स्क्रू औररोलर स्क्रूउंगली के जोड़ों के लिए अधिक उपयुक्त हैं। मोटर्स के संदर्भ में, घरेलू उद्यमों में माइक्रो मोटर के क्षेत्र में प्रतिस्पर्धा की एक निश्चित डिग्री है।
पोस्ट करने का समय: 19 मई 2025
