एक्चुएटर्स - ह्यूमनॉइड रोबोट की "पावर बैटरी"।

एक रोबोट में आम तौर पर चार भाग होते हैं: aगति देनेवाला, एक ड्राइव सिस्टम, एक नियंत्रण सिस्टम, और एक सेंसिंग सिस्टम। रोबोट का एक्चुएटर वह इकाई है जिस पर रोबोट अपना कार्य करने के लिए निर्भर करता है, और आमतौर पर लिंक, जोड़ों या गति के अन्य रूपों की एक श्रृंखला से बना होता है। औद्योगिक रोबोटों को चार प्रकार की भुजाओं की गति में विभाजित किया गया है: समकोण निर्देशांक भुजाएँ तीन समकोण निर्देशांकों के साथ चल सकती हैं; बेलनाकार समन्वय भुजाएँ उठा सकती हैं, घुमा सकती हैं और दूरबीन लगा सकती हैं; गोलाकार समन्वय भुजाएँ घूम सकती हैं, पिच कर सकती हैं और दूरबीन लगा सकती हैं; और जोड़दार भुजाओं में कई घूमने वाले जोड़ होते हैं। इन सभी आंदोलनों के लिए एक्चुएटर्स की आवश्यकता होती है।

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गति के आधार पर एक्चुएटर्स को दो श्रेणियों में विभाजित किया जा सकता है: रोटरी एक्चुएटर्स औररैखिक एक्चुएटर्स.

1) रोटरी एक्चुएटर्स किसी चीज़ को एक निश्चित कोण से घुमाएंगे, जो सीमित या अनंत हो सकता है। रोटरी एक्चुएटर का एक विशिष्ट उदाहरण एक इलेक्ट्रिक मोटर है, जो एक एक्चुएटर है जो विद्युत सिग्नल को अपने शाफ्ट की घूर्णी गति में परिवर्तित करता है, और जब मूल मोटर पर करंट लगाया जाता है तो मोटर को घुमाता है। मोटर को सीधे लोड से जोड़ने से एक डायरेक्ट-ड्राइव रोटरी एक्चुएटर बनता है, और कई रोटरी एक्चुएटर्स को रोटेशन की गति को कम करने और टॉर्क को बढ़ाने के लिए एक यांत्रिक लीवर (लाभ) के रूप में उपयोग किए जाने वाले तंत्र के साथ जोड़ा जाता है, यदि अंतिम परिणाम रोटेशन होता है, असेंबली का आउटपुट अभी भी एक रोटरी एक्चुएटर है। 

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ग्रहीय रोलर पेंच 

2) रोटरी एक्चुएटर एक ऐसे तंत्र से भी जुड़े होते हैं जो रोटरी गति को आगे और पीछे की गति में परिवर्तित करता है, जिसे लीनियर एक्चुएटर कहा जाता है। लीनियर एक्चुएटर्स अनिवार्य रूप से वस्तु को एक सीधी रेखा में घुमाते हैं, आमतौर पर आगे और पीछे। इन तंत्रों में शामिल हैं: बॉल/रोलर स्क्रू, बेल्ट और पुली, रैक और पिनियन।गेंद पेंचऔररोलर पेंचआमतौर पर रोटरी गति को परिवर्तित करने के लिए उपयोग किया जाता हैसटीक रैखिक गति, जैसे कि मशीनिंग केंद्रों पर। रैक और पिनियन आमतौर पर टॉर्क बढ़ाते हैं और रोटरी गति की गति को कम करते हैं, और उनका उपयोग उन तंत्रों के साथ भी किया जा सकता है जो रोटरी गति को रैखिक गति में परिवर्तित करते हैं।

रोटरी एक्चुएटर्स में मुख्य रूप से आरवी रिड्यूसर और हार्मोनिक रिड्यूसर शामिल हैं:

(1)आरवी रिड्यूसर: आरवी का उपयोग आमतौर पर साइक्लोइड के साथ किया जाता है, बड़े टॉर्क वाले रोबोट जोड़ों के लिए उपयोग किया जाता है, मुख्य रूप से 20 किलोग्राम से कई सौ किलोग्राम लोड रोबोट के लिए, एक, दो, तीन अक्षों का उपयोग आरवी किया जाता है। 

(2) हार्मोनिक रिड्यूसर: हार्मोनिक मुख्य रूप से इनवॉल्व्यूट टूथ शेप हुआ करता था, लेकिन अब कुछ निर्माता डबल आर्क टूथ शेप का उपयोग करते हैं। हार्मोनिक्स को छोटे टॉर्क के साथ लोड किया जा सकता है, आमतौर पर 20 किलोग्राम से कम के रोबोटिक हथियारों के लिए उपयोग किया जाता है। हार्मोनिक्स में प्रमुख गियर में से एक लचीला है और इसे बार-बार उच्च गति विरूपण की आवश्यकता होती है, इसलिए यह अधिक नाजुक है और इसमें आरवी की तुलना में कम भार क्षमता और जीवन है।

संक्षेप में, एक्चुएटर रोबोट का एक प्रमुख घटक है और रोबोट के भार और सटीकता पर महत्वपूर्ण प्रभाव डालता है। रेड्यूसर यह एक रिडक्शन ड्राइव है जो बड़े भार को संचारित करने के लिए गति को कम करके टॉर्क को बढ़ा सकता है और उस दोष को दूर कर सकता है जिससे सर्वो मोटर एक छोटा टॉर्क उत्पन्न करता है।