एक्ट्यूएटर्स - मानव रोबोट की "पावर बैटरी"

एक रोबोट में आम तौर पर चार भाग होते हैं:गति देनेवाला, एक ड्राइव सिस्टम, एक नियंत्रण प्रणाली और एक संवेदन प्रणाली। रोबोट का एक्चुएटर वह इकाई है जिस पर रोबोट अपना कार्य करने के लिए निर्भर करता है, और यह आमतौर पर कड़ियों, जोड़ों या गति के अन्य रूपों की एक श्रृंखला से बना होता है। औद्योगिक रोबोट चार प्रकार की भुजाओं की गति में विभाजित होते हैं: समकोण निर्देशांक भुजाएँ तीन समकोण निर्देशांकों के साथ गति कर सकती हैं; बेलनाकार निर्देशांक भुजाएँ उठा सकती हैं, घुमा सकती हैं और दूरबीन कर सकती हैं; गोलाकार निर्देशांक भुजाएँ घूम सकती हैं, पिच कर सकती हैं और दूरबीन कर सकती हैं; और जोड़दार भुजाओं में कई घूर्णन जोड़ होते हैं। इन सभी गतिविधियों के लिए एक्चुएटर की आवश्यकता होती है।

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गति के आधार पर एक्ट्यूएटर्स को दो श्रेणियों में विभाजित किया जा सकता है: रोटरी एक्ट्यूएटर्स औररैखिक एक्ट्यूएटर्स.

1) रोटरी एक्ट्यूएटर किसी वस्तु को एक निश्चित कोण से घुमाते हैं, जो परिमित या अनंत हो सकता है। रोटरी एक्ट्यूएटर का एक विशिष्ट उदाहरण एक विद्युत मोटर है, जो एक एक्ट्यूएटर है जो विद्युत संकेत को अपने शाफ्ट की घूर्णी गति में परिवर्तित करता है, और जब मूल मोटर पर धारा प्रवाहित होती है, तो मोटर को घुमाता है। मोटर को सीधे लोड से जोड़ने पर एक डायरेक्ट-ड्राइव रोटरी एक्ट्यूएटर बनता है, और कई रोटरी एक्ट्यूएटर एक यांत्रिक लीवर (लाभ) के रूप में उपयोग किए जाने वाले तंत्र के साथ संयुक्त होते हैं जो घूर्णन की गति को कम करने और टॉर्क को बढ़ाने के लिए उपयोग किया जाता है। यदि अंतिम परिणाम घूर्णन है, तो असेंबली का आउटपुट अभी भी एक रोटरी एक्ट्यूएटर ही है। 

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ग्रहीय रोलर स्क्रू 

2) रोटरी एक्ट्यूएटर भी एक ऐसे तंत्र से जुड़े होते हैं जो घूर्णी गति को आगे-पीछे की गति में परिवर्तित करता है, जिसे लीनियर एक्ट्यूएटर कहते हैं। लीनियर एक्ट्यूएटर वस्तु को मूलतः एक सीधी रेखा में, आमतौर पर आगे-पीछे, गति प्रदान करते हैं। इन तंत्रों में शामिल हैं: बॉल/रोलर स्क्रू, बेल्ट और पुली, रैक और पिनियन।बॉल स्क्रूऔररोलर स्क्रूआमतौर पर घूर्णी गति को परिवर्तित करने के लिए उपयोग किया जाता हैसटीक रैखिक गति, जैसे कि मशीनिंग केंद्रों पर। रैक और पिनियन आमतौर पर टॉर्क बढ़ाते हैं और घूर्णी गति की गति कम करते हैं, और इनका उपयोग उन तंत्रों के साथ भी किया जा सकता है जो घूर्णी गति को रैखिक गति में परिवर्तित करते हैं।

रोटरी एक्ट्यूएटर्स में मुख्य रूप से आर.वी. रिड्यूसर और हार्मोनिक रिड्यूसर शामिल हैं:

(1)आर.वी. रेड्यूसर: आर.वी. आमतौर पर साइक्लोइड के साथ प्रयोग किया जाता है, बड़े टॉर्क रोबोट जोड़ों के लिए उपयोग किया जाता है, मुख्य रूप से 20 किलोग्राम से कई सौ किलोग्राम लोड रोबोट के लिए, एक, दो, तीन अक्षों का उपयोग आर.वी. किया जाता है। 

(2) हार्मोनिक रिड्यूसर: हार्मोनिक पहले मुख्य रूप से इनवोल्यूट टूथ आकार के होते थे, लेकिन अब कुछ निर्माता डबल आर्क टूथ आकार का उपयोग करते हैं। हार्मोनिक्स को कम टॉर्क के साथ लोड किया जा सकता है, आमतौर पर 20 किलोग्राम से कम वजन वाले रोबोटिक आर्म्स के लिए उपयोग किया जाता है। हार्मोनिक्स में एक प्रमुख गियर लचीला होता है और इसे बार-बार उच्च गति वाले विरूपण की आवश्यकता होती है, इसलिए यह अधिक नाजुक होता है और इसकी भार क्षमता और जीवन RV की तुलना में कम होता है।

संक्षेप में, एक्चुएटर रोबोट का एक प्रमुख घटक है और रोबोट के भार और सटीकता पर इसका महत्वपूर्ण प्रभाव पड़ता है। रिड्यूसर एक रिडक्शन ड्राइव है जो गति को कम करके टॉर्क को बढ़ाकर एक बड़ा भार संचारित कर सकता है और इस दोष को दूर कर सकता है कि सर्वो मोटर कम टॉर्क उत्पन्न करता है।