एक्ट्यूएटर्स - ह्यूमनॉइड रोबोट की "पावर बैटरी"

एक रोबोट में आमतौर पर चार भाग होते हैं: एगति देनेवाला, एक ड्राइव सिस्टम, एक नियंत्रण प्रणाली और एक सेंसिंग सिस्टम। रोबोट का एक्ट्यूएटर वह इकाई है जिस पर रोबोट अपना कार्य करने के लिए निर्भर करता है, और आमतौर पर लिंक, जोड़ों या गति के अन्य रूपों की एक श्रृंखला से बना होता है। औद्योगिक रोबोट को चार प्रकार के हाथ आंदोलनों में विभाजित किया जाता है: राइट-एंगल कोण समन्वय हथियार तीन दाहिने-कोण निर्देशांक के साथ स्थानांतरित कर सकते हैं; बेलनाकार समन्वय हथियार उठा सकते हैं, मोड़ सकते हैं और दूरबीन कर सकते हैं; गोलाकार समन्वय हथियार घुमा सकते हैं, पिच और दूरबीन कर सकते हैं; और आर्टिकुलेटेड हथियारों में कई घूर्णन जोड़ होते हैं। इन सभी आंदोलनों में एक्ट्यूएटर्स की आवश्यकता होती है।

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एक्ट्यूएटर्स को गति के आधार पर दो श्रेणियों में विभाजित किया जा सकता है: रोटरी एक्ट्यूएटर्स औररेखीय एक्ट्यूएटर्स.

1) रोटरी एक्ट्यूएटर्स एक निश्चित कोण से कुछ घुमाएंगे, जो परिमित या अनंत हो सकता है। एक रोटरी एक्ट्यूएटर का एक विशिष्ट उदाहरण एक इलेक्ट्रिक मोटर है, जो एक एक्ट्यूएटर है जो एक विद्युत संकेत को अपने शाफ्ट की घूर्णी गति में परिवर्तित करता है, और मोटर को घुमाता है जब वर्तमान को मूल मोटर पर लागू किया जाता है। लोड से सीधे मोटर को जोड़ने से डायरेक्ट-ड्राइव रोटरी एक्ट्यूएटर बनाता है, और कई रोटरी एक्ट्यूएटर्स को रोटेशन की गति को कम करने और टोक़ को बढ़ाने के लिए यांत्रिक लीवर (लाभ) के रूप में उपयोग किए जाने वाले तंत्र के साथ जोड़ा जाता है, यदि अंतिम परिणाम रोटेशन है, तो विधानसभा का उत्पादन अभी भी एक रोटरी एक्ट्यूएटर है। 

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ग्रह रोलर पेंच 

2) रोटरी एक्ट्यूएटर्स भी एक ऐसे तंत्र से जुड़े होते हैं जो रोटरी गति को आगे और पीछे की गति में परिवर्तित करता है, जिसे एक रैखिक एक्ट्यूएटर कहा जाता है। रैखिक एक्ट्यूएटर्स अनिवार्य रूप से ऑब्जेक्ट को एक सीधी रेखा में स्थानांतरित करते हैं, आमतौर पर आगे और पीछे। इन तंत्रों में शामिल हैं: बॉल/रोलर स्क्रू, बेल्ट और पुली, रैक और पिनियन।बॉल स्क्रूऔररोलर स्क्रूआमतौर पर रोटरी गति को बदलने के लिए उपयोग किया जाता हैसटीक रैखिक गति, जैसे कि मशीनिंग केंद्रों पर। रैक और पिनियन आमतौर पर टोक़ को बढ़ाते हैं और रोटरी गति की गति को कम करते हैं, और उनका उपयोग तंत्र के साथ संयोजन में भी किया जा सकता है जो रोटरी गति को रैखिक गति में परिवर्तित करते हैं।

रोटरी एक्ट्यूएटर्स में मुख्य रूप से आरवी रिड्यूसर और हार्मोनिक रिड्यूसर शामिल हैं:

(१)आरवी रिड्यूसर: आरवी का उपयोग आमतौर पर साइक्लॉइड के साथ किया जाता है, जिसका उपयोग बड़े टॉर्क रोबोट जोड़ों के लिए किया जाता है, मुख्य रूप से 20 किलोग्राम से लेकर कई सौ किलोग्राम लोड रोबोट के लिए, एक, दो, तीन अक्षों का उपयोग आरवी का उपयोग किया जाता है। 

(२) हार्मोनिक रिड्यूसर: हार्मोनिक मुख्य रूप से दांत के आकार का उपयोग करता था, लेकिन अब कुछ निर्माता डबल आर्क टूथ शेप का उपयोग करते हैं। हार्मोनिक्स को छोटे टोक़ के साथ लोड किया जा सकता है, आमतौर पर 20 किलोग्राम से कम रोबोट हथियारों के लिए उपयोग किया जाता है। हार्मोनिक्स में प्रमुख गियर में से एक लचीला है और इसके लिए बार-बार उच्च गति विरूपण की आवश्यकता होती है, इसलिए यह अधिक नाजुक है और आरवी की तुलना में लोड क्षमता और जीवन कम है।

सारांश में, एक्ट्यूएटर रोबोट का एक प्रमुख घटक है और रोबोट के लोड और सटीकता पर महत्वपूर्ण प्रभाव डालता है। Reducer यह एक कमी ड्राइव है जो एक बड़े लोड को संचारित करने के लिए गति को कम करके टोक़ को बढ़ा सकता है और दोष को दूर कर सकता है कि सर्वो मोटर एक छोटे टॉर्क को आउटपुट करता है।